Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题

最近由于科研的需要,需要在Ubuntu 16.04(ROS)同时使用两个D435i相机,并使其各自发布各自的话题信息,供我不同算法的需要。
但是在网上找遍了也没有找到类似的教程,于是去了Intel官网去找找有没有解决办法,找到了一篇同时使用两个D400的教程,但是没有D435i的。
https://www.intelrealsense.com/how-to-multiple-camera-setup-with-ros/

所以只能自己摸索着去尝试了。现在我把两个D435i相机都接进Ubuntu系统里(均使用USB3.0接口),但是直接在终端上运行打开相机的指令:

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

默认只会使用两个中的一个。在ROS中发布的话题也只有一个相机的话题信息,如下:
Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题

同时使用两个D435i相机并发布各自对应的话题:

第一步:查看相机的序列号

查看两个相机各自的serial number:

方法1:从各自的D435i盒子或相机机身上可以找到序列号。
方法2:通过运行相机来获取序列号。

1.1 查看第一个相机的序列号:

打开第一个终端,插入第一个相机,运行以下指令:

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题
图中所示serial number为843112070288,记录下这个number。

1.2 查看第二个相机的序列号:

把第一个终端ctrl c 掉,拔出第一个相机,插入第二个相机,重新打开另一个终端,再次输入指令:

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题
从图中可以看出,第二个相机的number为943222073327
记录好这个号码。

第二步:启动D435i相机

此时,将两个D435i相机都插到电脑上,注意:使用的USB线以及电脑的USB口都必须保证是USB 3.0,否则会出问题。

2.1 启动第一个相机

首先,打开一个终端,运行以下指令:

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch camera:=cam_1 serial_no:=843112070288

注意:camera = cam_1代表我将要启动第一个相机,且发布的话题以cam_1开头。最后面这串数字843112070288为我的第一个相机的serial number,即第一步中记录的第一个相机的号码,你在配置时要换成你自己对应的相机的号码。

运行完之后就已经启动了第一个D435i相机。

2.2 启动第二个相机

再另外打开一个终端,运行以下指令:

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch camera:=cam_2 serial_no:=943222073327

运行完之后就启动了第二个D435i相机。

此时两个相机已经同时运行在我们的ROS里面了,我们来查看一下此时的ROS上的话题发布情况:
重新打开一个终端,输入以下指令:

rostopic list

Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题
Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题

此时我们可以看到,发布的话题中分为cam_1和cam_2两种话题,我们就可以分别根据自己的需求进行订阅了。

原创:https://www.panoramacn.com
源码网提供WordPress源码,帝国CMS源码discuz源码,微信小程序,小说源码,杰奇源码,thinkphp源码,ecshop模板源码,微擎模板源码,dede源码,织梦源码等。

专业搭建小说网站,小说程序,杰奇系列,微信小说系列,app系列小说

Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题

免责声明,若由于商用引起版权纠纷,一切责任均由使用者承担。

您必须遵守我们的协议,如果您下载了该资源行为将被视为对《免责声明》全部内容的认可-> 联系客服 投诉资源
www.panoramacn.com资源全部来自互联网收集,仅供用于学习和交流,请勿用于商业用途。如有侵权、不妥之处,请联系站长并出示版权证明以便删除。 敬请谅解! 侵权删帖/违法举报/投稿等事物联系邮箱:2640602276@qq.com
未经允许不得转载:书荒源码源码网每日更新网站源码模板! » Ubuntu ROS上同时使用两个D435i相机并发布话题
关注我们小说电影免费看
关注我们,获取更多的全网素材资源,有趣有料!
120000+人已关注
分享到:
赞(0) 打赏

评论抢沙发

  • 昵称 (必填)
  • 邮箱 (必填)
  • 网址

您的打赏就是我分享的动力!

支付宝扫一扫打赏

微信扫一扫打赏